（来源：上观新闻）
一位早期投资🎩者直言：“你🚵拥有一🇹🇬个用户规模🧿🤘达10亿、年增长🍈率50🗣💕%至100👨🦳%的Ch🇼🇸atGPT业务，😄📈却还在谈企🐄业市场和代码↙工具？这🌴🖋是一家严🧘♀️🏰重缺乏🔮🉑聚焦的🇻🇦公司📽。怎么做🔼到的？就是通过🥓一系列品牌迁移动👰作：加粗 Lo🙅♂️go、🎻🍔提高价格、更好的⛔店铺位🏆🎍置、更红的明💅🎓星代言🇪🇸等🚶♀️。创建 ROS🌸 2 包 进入🎲🍺午夜福利中文字幕工作空间👎的 s🚿🧴rc 目录，▶🌋然后创建一个🖐🕍新的 👩👩👧Pyt💁♂️🔑hon🍇💷 包： 复制 ☹🔩ros2 🙇pkg 🙂⏳creat🏴☠️🔠e --b🚬uild-🇨🇲🇮🇳type am🧜♂️ent_🔁🕵️♀️pyth🖐☝on panda🧖♀️💂_jo🤶int_cont👢📶rol --d📑🚝ependen😗cies🇲🇱💥 rc🇳🇪🚎lpy co🦚🌒ntrol✋🛎_msg🤩s traje🥵ctory🐬🎢_msgs 依🍇🏢赖于 rclpy💞午夜福利中文字幕、cont🎩⛰rol_🇰🇵🔖msgs 和 🇻🇨©tra🇪🇨👁jector😙🤘y_msgs🥊 编写📿 Pyt🤚hon 🔉🔳节点代码 在 p📂🕵️♀️and🛥👨🦰午夜福利中文字幕a_joint_🏣📖con🕗🇧🇦trol 包的 📹🥽panda_j🕎🍋oint_con🐶trol 子目录🏟下创建一个名为 🇰🇪panda_jo💓int_con🙆troll🇼🇸er.py 🇹🇳的文件，并添加以🥠🇯🇪下代码： 复制🗒 impo⚓🈷rt rclpy🍷🌥 from🍢🥺 rclpy🇯🇪📛.node i⛵🏊♀️mport N🇦🇿😁ode 😓from 🌐🇧🇫cont👥rol_msgs🇧🇦🎑.msg imp🌞ort J🉑ointT🧡🥄rajecto🕤ryCon🇭🇺📕troller🎛🛤午夜福利中文字幕State 🧿from😒 traje🏹ctory_m🎈👨👨👧sgs.🐦🎰msg i🐊💧mpor🛍t Jo🐄🤒intTraj⚾ectory, ➰📗JointTr👱♀️🤬ajectory🧴🦊Point im🧐📘port sy⤴😃s im🎆📶port 〽🏴tty im🚼➗port t🦄ermios📒🚺 cl⬅ass Pa🐸ndaJoin⌨🦷tCont🦗👠午夜福利中文字幕roller(🇧🇿😊Node🐾): de🎂f __in♏🎉it__(s🤚elf👩🚒🇰🇼): su👀per(📯).__ini👩🌾🙎t__(🕺'panda_📍join▶🤡t_contr🥔🇳🇴oller') 🇲🇫# 创💪建发布者，发布到🎦👨🚒 "/pa👳♀️👨🔧nda_🈴arm_🐞contr🔬oller/j🕢🧹oint_tr🚽🌓ajecto🚀🧠ry"🐘🌋 话题 sel🧔f.publ👆isher🔈_ = se🇨🇻lf.c🐒reate_🛬👟pub🤦♂️lish👏🇮🇪er(Joint🚛Trajecto🔤ry, 🐶🇱🇸'/p🇹🇯anda_ar💔m_c🇭🇺🙂ontroll🛢🌂er/join🎡🎡t_traje🥼cto🍔🏄♀️ry', 10🐗🇲🇪) # 定😶义关节名🛃🤽♂️称列表 🕛self.joi🥋nt_name🇨🇾🙋♂️s = ['📤👯pand🐩⏪a_joint1↕', 'pan🐳🔐da_j🇬🇳🇦🇩oint2👓', 'pa🗓nda_join🏋👨🔧t3'🌌, 'panda㊙🇦🇫_joi▪🥅nt4', 'p🇨🇳anda_j🍹oint5🚠', 'pa🇳🇦🛸nda🇸🇾🦕_jo😸🥒int6'🙈💿, '🕉💭pand👽🌂a_join👬t7'] # 初🇮🇲🚢始化关节位置🏆 sel🤦♂️f.jo😙👨💼int_p🏙🇧🇭osi🆓tions🇸🇿🇹🇦 = [0.🥛🚐0] 🇹🇴🏭* 7 # 🔱定义每个关节👨🚒🥾位置的递增步🏥®长 sel👨🎓⛹️♀️f.step 👠🌓= 0.1 🇬🇼🥈def get_🚵key(self🇲🇩): # 💟获取终端输入🏀⏺的按键🇬🇸 se✏ttings =😲 ter♐📦mios🚦.tcgetat🎫🍦tr(sy🍦🐷s.stdin)🏺◀ try: 🇷🇪🔏tty.se🇳🇷🇪🇹tra🇺🇾w(sys.st👶🔥din🚏.fil😁eno())🧦🔆 ke💀y = 🔪🔖sys.stdi💫💤n.read🥮*️⃣(1) 🈷💆finall🥉🇧🇬y: t💘🍆ermi♏🙂os.tc🧳👉setattr🥁(sys.🐋🥼stdin🥔, termio🎮s.TCSAD☪RAIN, se🛵🉐ttings) 🥥return🎉 key🤦♀️🍡 def s↪end_traj🇼🇸ectory(🇩🇴💅午夜福利中文字幕self): 📋# 创🎢建 Joint🇧🇮👩🌾Trajec🐐📮tory 🧶🇽🇰消息 🤭👨🦱traject🅰ory_🆘🧶msg =😲 JointTr🙆♂️🇱🇧aje🥾🔟ctory() 🥑🕑traject😬ory🇪🇺🎤_msg.⭐💬join🥬t_names 👨🔬= se🇸🇭🌘lf.joint🇧🇴_names #🕒🚓 创建 J😱oin🇵🇲tTr🏴☸ajectory👨❤️👨Point 🍈🦗并设置🤳🇲🇹目标位置等👩信息 point◾ = Joint💜Trajecto📵ryPo🇧🇫int➖() p😸oin☔t.p📄👁osi🖥🔐tions ⚪🌟= self.jℹ🕔oint🌙_posit🚡🇲🇷ions #🛴🇸🇦 设置🇮🇨运动时间 p🌫oint.tim🈯🇬🇫e_from_s👠tart 🇸🇰🔣= rclp🏖🌝y.d👧urat👨👩👧🎩ion.Dura👭⤴tion(sec🤽♂️🐊ond🈯🇨🇲s=1)🇪🇦🇨🇽.to_ms🙍g() 🇧🇭# 将🇵🇾🚕点添加到轨🎶迹消息中 tra🔡👨🎓jecto👯👩👩👧ry_msg🔫.points.♦append(🇲🇽🌠poi🏤⏬nt) # 发🌨📎布轨迹消息 se🤛👩🍳lf.pub🥏🤟lisher_.🏂pub☝lis😏h(tra🧬jector🇨🇨🏜y_m🧖♀️🛏sg) self🖥.get_log🇧🇧ger().in🍊🏴fo('Sen👌👨👨👧t j🤹♂️🇲🇨oint tra🐦jector🇯🇪🦛y comman👩🔧🇬🇫d') d🆕🛬ef r🇼🇸⏱un(👨👧👦🕚sel😇🇳🇴f): wh🆔🔐ile rc📏😚lpy.⏺🔙ok(): k🦒ey = s🤯🏕elf.ge🗄🤚t_ke🎖👨👨👦y() if 🕦🙏key ==😩 '-':🦴😧 se📣lf.min📣us_p🖕ressed =👩⚖️🔇 True 🖥eli👛☠f ke👄😍y in🧳😖 ['1'😊, '2'🏀, '🎊🤾♀️3',😺 '4', 🥳'5', '🤹♀️🙄6', '🔣7']: i🕦🅾ndex = 📨👩🏭int(ke💍y) - 🇵🇼🇸🇬1 if s🐄elf💭.minu🚤➿s_press👔ed: sel🅿f.joi🍡nt_po🍛⛄siti🌠ons[🍊💭index😽💆] -= se⚡lf.🗿step se🐜lf.💨📼minus🍉_pres🔰sed = 👨🏫🇧🇩Fal🐤se else🤵: se❌lf.j🦏oint_⚾pos📖itio🛄ns[💆♂️🌔ind🇧🇪ex] +=🇧🇲 sel👨🔧f.ste🙀p sel🚉f.send🇺🇸⏸_tra🆓jec👨⚕️🥛tory🚞() elif🗒 key == 🚣👨👨👦👦'\x0🎅🛌3': # C♋🏎trl🥘+C 🧒🚌午夜福利中文字幕退出 b🇪🇪rea🌚k d⏪😀ef m👗ain(a🍪rgs=Non🕧e): 🏪🚗rcl⚔🤸♀️py.init(a📞rgs=args👩🇦🇿) panda_🙁💒joi🤹♂️💏nt_contr🖇🇧🇩oller🇺🇿🚋 = P🎌anda💥Joi👨👩👧👦ntCon🤸♀️troll💆🧯er() 🦟panda👛⏸_joi♒👤午夜福利中文字幕nt_contr🈹👭oller.r⛲🇱🇻un() pan🐦da_👩🏫🕐joint_co➕🔎ntroller🧒😽.destroy🦛🍭_node(◼) rclpy😷🇹🇰.shut👩👩👧🥃down() 👬if __na🧞♀️me_🌚_ == '🏵🇷🇪__main🏳📢__':😱🇻🇦 main() 🦓修改 setu🐻p.py 文件🈶🗺 打开 😍pan🐫🌘da_jo🥩int_co⬜ntrol🇦🇮🍿 包的 set🇦🇱📑up.py4️⃣ 文件，在 💝entry💙🈷_points🚖🧔 部分📭添加以下内容🥨🇫🇮： 复制 en🔗👝try_p🇮🇲oints={🛵 'conso🎉🇭🇷le_scri👨🌾🇰🇲pts': ◀🍀[ 'p🇵🇰♠anda_j🛎🔔oint_con⛔trolle🇲🇬🔲r = pa🎚🖇nda_jo🌉int📔_co🆘ntrol.p🖋anda_jo🔇int_c😐ontr♑oller:ma🥪📐in', 📯], }, 编译◀和运行🥬 复制 co🖱🧙♂️lcon bui4️⃣ld -👃-packag🍗🇧🇫es-se🤕💤lect🏖 panda_j👇oint_👩👦🧻con🤽♀️◾trol sou🐠🤐rce inst🎲all/📪🥞setup.ba🥯🕵sh 🚳ros2 run🥢🇹🇭 panda_🌂joint_c🙇🇸🇮ont🏂rol p🇨🇱🍋anda_♍joint_c🧧➗ontr🍫oll👞©er 按下按键 🇲🇩1 - 7 来控💾🎓制 Pan🇻🇦da 机械臂😖😹相应关节的🚀位置递增，按下 👳🇸🇷Ctrl + 🍤🎖C 可以退出🇭🇷程序 "跟着L🙊✳itchiC🧣🌿hen🇧🇩🐞g一起📇⏏学ROS2🍝"系列共2🥨🐝5篇，📫查看全部系列🧦文章，在【EE🇧🇫World-论🍇🇧🇼坛】搜关键词“一🌒🍨起学ROS2"，🔭🤽♀️与原作者一🌯起交流💦👩🔬。
产品做🙄不出来，什么🎲都是空的🍾😢。这一点🇳🇱⛹非常重要✋👉。去吗当喽🎌点个餐、🏓路边扫码买⚔💰瓶水都不方便🚠。结果就是公司越🏭来越保守🎆。这篇论文动🧰😺的是Tran🐺sforme🌷r架构中最古老、🔱最基础的那🌅块砖——👩🏫何恺明2🦒😻015年提出的⛺残差连接🔙。以法律服务为例，🚰汤森路透旗下的🕒🤹♀️WestL🏴🅿aw是全🧳球最大判例🇯🇴和法条数据库之一🎍，几乎❔🇱🇾是美国法律从业人😰员的必🛑备工具，其收🆒费标准分为不同档✴😂次，主流🔂档位为每月🏂每人300🦈~400美📢💣元㊙。追觅做📧🇧🇬的事情🇹🇻，就是成为一👜📒个实验🔬🇲🇶体，我们不会像传🧷🗺统公司🇳🇮那样被定义🐛🌕，而是🐙希望企业像☔👩🏭生命一样演化，😜🐨生出新的可🗑能🤛。
